Le Détachement de Sécurité auprès du Palais Royal trouve son origine au 19è siècle. En raison de différentes circonstances historiques de lieu et de temps, on a confié au Corps de la Gendarmerie des tâches dans le cadre de deux missions spécifiques qui constituent encore les missions de base actuelles du Détachement, à savoir la garde des Domaines Royaux, ainsi que la protection de la Famille Royale.

Les unités qui, à l'origine, assuraient ces missions de façon indépendante à Laeken et à Bruxelles, se sont peu à peu rapprochées l'une de l'autre pour finalement fusionner en une seule entité qui, après avoir porté différentes dénominations, est devenu le Service de Sécurité actuel. C'est après la seconde guerre mondiale que l'on confirme le Service de Sécurité en tant qu'entité organique.

C'est à Laeken, vers le milieu du 19è siècle, que l'on retrouve les premières traces d'une relation spécifique entre le Corps de la Gendarmerie et les services à la Maison Royale. Dans la commune rurale de Laeken de l'époque, le Domaine Royal semble avoir été touché par certaines formes de petite criminalité telles que le maraudage, le vol de bois de chauffage et de charbon dans les réserves, le vandalisme dans certaines habitations abandonnées à l'intérieur du Domaine, etc. La nécessité d'une surveillance policière conduit vers 1845 à la création d'une brigade à Laeken, chargée plus particulièrement de la garde des abords du Domaine Royal.

Dans une lettre que le Bourgmestre de Laeken de l'époque envoie le 10 juillet 1879 à Monsieur Ketels, Directeur de la Liste Civile, on peut lire ce qui suit au sujet de la mission de cette brigade : "La Brigade de Gendarmerie stationnée à Laeken est spécialement préposée au service du Palais. Elle ne fait pas de police communale ni de police judiciaire".
A l’heure actuelle, le Service de Sécurité auprès du Palais Royal exécute des missions restreintes de police administratives et judiciaire en concertation avec son partenaire policier local et fédéral.

A la suite de plusieurs attentats contre la vie de Souverains européens entre 1879 et 1881, cette brigade est sensiblement renforcée en 1882 afin d'également assurer, en plus de la surveillance du Domaine, la protection du Roi Léopold II.

En raison de cette mission particulière, la brigade reçoit le nom de "Brigade de Sécurité. Vers 1890, on fait de la brigade territoriale de Bruxelles également une "Brigade Spéciale" qui, à l'origine, est mise en oeuvre pour assurer la protection des Souverains en collaboration avec la "Brigade de Sécurité" de Laeken, en particulier à l'occasion de leur déplacement journalier entre le Château et le Palais. A côté de cela, la Brigade Spéciale de Bruxelles est aussi chargée d'escorter le Roi lors de ses déplacements dans la ville et la province. Durant la période précédant la première guerre mondiale, la garde du Palais de Bruxelles semble avoir été une mission très limitée.

En 1895, les deux brigades sont placées sous un même commandement opérationnel, exercé par le Lieutenant Blanpain. Il n'est alors pas encore question d'une unité administrative. Suite à la menace croissante d'une guerre, la Brigade de Sécurité et la Brigade Spéciale sont fusionnées le 1 août 1914, pour former la garde du corps du Roi. Après la déclaration de guerre et le départ du Roi de Bruxelles, cette unité, renforcée de cavaliers des unités mobiles, suit le Souverain en tant qu'escorte du Commandant en Chef des Armées. Pendant quatre ans, elle assure la garde de la Villa Royale à La Panne et l'escorte du Roi et des membres de la Famille Royale.

Après la guerre et le retour à Bruxelles, les deux brigades spéciales reprennent leurs missions habituelles à Laeken et à Bruxelles, sous le commandement du Major Blanpain. Ce qui caractérise l'entre‑deux‑guerres, ce sont les différentes appellations que l'on emploie pêle‑mêle. Tout d'abord, la dénomination "Brigade(s) Spéciale(s)", où le pluriel indique qu'il s'agit d'une entité. A côté de cela, on utilise aussi les dénominations suivantes : "Police Spéciale de Sûreté", "Police Royale", "Service Spécial de Gendarmerie de la Maison du Roi", "Service Spécial de Gendarmerie aux Palais Royaux".

C'est aussi pendant la période entre les deux guerres qu'on crée une section de renseignement comme élément spécifique de la Brigade Spéciale de Bruxelles. En 1938, les premiers motocyclistes font leur apparition. Ils assurent les escortes des Souverains à l’occasion de leurs activités officielles.

Pendant la mobilisation précédant la seconde guerre mondiale, les Brigades Spéciales sont sensiblement renforcées et, au début du conflit, on crée, tout comme lors de la guerre précédente, l'escorte du Commandant en Chef des Armées. Cette escorte qui comprend, comme en 1914, le gros du Détachement renforcé par des gendarmes venant d'autres unités, suit le Roi pendant la campagne des dix‑huit jours.

D'autres membres de la Brigade Spéciale accompagnent, en deux détachements, d'une part les enfants du Roi (la Princesse Josephine‑Charlotte et les Princes Baudouin et Albert) en France et en Espagne, et d'autre part un convoi d'objets précieux (l'argenterie, etc.) en France. Après la capitulation de l'armée belge et l'installation de l'occupation allemande, tous les gendarmes reviennent à Bruxelles, certains après une odyssée épique en France. Pendant les années de guerre, la Gendarmerie reste présente dans les Domaines Royaux mais avec des compétences très limitées qu'elle doit partager avec les troupes allemandes gardant le Roi Léopold, qui est leur prisonnier. Les effectifs sont d'ailleurs fortement réduits.

Après la libération, on s'attelle à la reconstitution du service qui, le 1 janvier 1947, se voit attribuer, en tant qu'unité autonome, indépendante de la Gendarmerie territoriale, la dénomination : " Détachement de Gendarmerie aux Palais Royaux …".

En 1971, le commandement du Détachement décide de créer une cellule autonome qui est exclusivement en charge de la protection des membres de la famille royale. La spécificité de cette entité n’est pas uniquement caractérisée par le type de mission, mais est aussi accentuée par une formation et un entraînement de haut niveau suivis au sein du Détachement de Gendarmerie. Au fil des ans, cette entité prend continuellement de l’ampleur suite à l’augmentation du nombre de missions de protection de personnalités.

Suite à la Loi du 7 décembre 1998 concernant l'organisation d'une police intégrée, structurée à deux niveaux (la Police fédérale et la Police locale), en vue de la réforme du système de police actuel, la Gendarmerie cesse d'exister le ler janvier 2001. A la même date, le Détachement de Gendarmerie change à nouveau de nom pour devenir le " Service de Sécurité auprès du Palais Royal".

Le 01 mars 2007, suite à l’Arrêté royal du 04 novembre 2006 ayant pour but de rationaliser les structures de la police fédérale, le service de sécurité est dorénavant appeler officiellement “Détachement chargé de la protection des membres de la famille royale et des Palais Royaux”. Dans les contacts journaliers on parlera du “Détachement de sécurité auprès du Palais Royal”.